En esencia, los motores de combustión dependen de la generación de "fuego".
El fuego requiere normalmente de tres o cuatro componentes (segun los autores, yo prefiero la teoria de cuatro componentes), a saber: Combustible, Oxidante, Calor y la reacción en cadena.
Cada uno de los componentes debe estar en equilibrio, ya sea una fogata de niños exploradores, un bbq, un motor de combustión interna, un turboreactor de un avión o un cohete espacial; a nivel del mar hay mas oxigeno por lo tanto para mantener la relación de mezcla se debe mantener más flujo de combustible y más calor (por esos fenómenos de presión atmosférica es que el agua en Bogotá no hierve a 100 grados, lo hace a entre 90 y 92 grados), sin embargo a mayor altura el proceso de combustión es menos eficiente.
En resumen, en nivel del mar la sonda lambda detecta mucho oxigeno remanente en el escape y ordena a la centralita inyectar mas combustible para ajustar la mezcla, siendo esta mezcla más eficiente; por otro lado en altura la sonda lambda detecta poco oxigeno y ordena a la centralita inyectar menos combustible, siendo esta mezcla menos eficiente.
Trate de no ser muy tecnico, espero haber sido comprendido.