Eso depende de muchas cosas...
Si va en una vía perfectamente plana, o en bajada, puede hacer los cambios lo antes posible sin que agote el motor en el cambio al que va a subir... Por ejemplo, Si va acelerando en una vía sin pendiente, puede subirlo a las 2000 rpm y hacer el cambio en ese punto, de forma que mantenga el motor en un régimen bajo de rpm.
Si va subiendo una pendiente pronunciada, para pasar de primera a segunda (especialmente de primera a segunda), puede ser necesario subir a 4000-5000 rpm o por esos lados, para que al cambiar, no quede en un rango muy bajo de rpms y no le toque devolverse a primera, que resulta en ineficiencia y torpeza en la marcha (aunque si va cargado y es una loma muy brava, mejor lo devuelve y lo deja en primera).
Hay algo que es esencial y es "sentir" qué tanto está "hundiendo" el acelerador, no se puede ir a los extremos:
- Llevar el carro "colgado", muy bajito de rpms y con el acelerador a fondo, consume más combustible e induce mayor desgaste sobre muchos componentes del tren motriz.
- Llevar el carro"revolucionado", con el pedal apenas medio "tocadito" y por allá arriba en 3000 rpm, pudiendo subir un cambio sin agotar el motor y reduciendo ruido y consumo.
Lo ideal es "sentir" el motor en su mejor punto de operación, si el objetivo es reducir consumo, lo ideal es minimizar rpms y acelerador, pero para subir nuestras pendientes, es necesario operar los motores a más carga y para eso, toca hundir el acelerador, entonces lo ideal es escoger un cambio donde pueda llevar una velocidad adecuada, el acelerador a 1/2 o 3/4 del recorrido total y entre 2000 y 3000 rpm.
Si siente que está hundiendo mucho el pedal y ve que la velocidad (y por ende las rpm) siguen bajando, lo mejor es bajar un cambio, idealmente haciendo un "toquecito" al acelerador antes de meter el cambio más bajo (mientras presiona el embrague y no hay acople), para no brincar mucho, y seguir subiendo en este nuevo cambio.
Y si por el contrario evidencia que va incrementando mucho la velocidad y tiene el pedal "apenas tocadito", puede revolucionar a las 3000 o un poquito más y subir el cambio, sin hacer el toquecito antes mencionado.
Lo ideal sería tener los indicadores para cada parámetro del motor y así poder llevarlo en pico eficiencia, pero eso no es viable normalmente y para un tráfico normal, tampoco es seguro, lo mejor es aprender a llevar el carro "sintiendo" el motor.